Jest również absolwentem Krajowej Szkoły Administracji Publicznej oraz Centrum Polityki Bezpieczeństwa w Genewie. W czasie nauki w KSAP (w 1993 r.) przebywał na stażu w Departamencie Handlu Stanu Texas afiliowanym przy L.B.J. School of Public Affairs w Austin (Texas). 

Po ukończeniu studiów w 1991 r., przez dwa lata pracował jako asystent w Instytucie Historii Polskiej Akademii Nauk, gdzie – pod kierunkiem swoich mistrzów - profesorów Krystyny Kersten i Tomasza Szaroty zajmował się badaniami nad historią najnowszą.

Po odbyciu stażu w 1993 r., od 1994 roku jest etatowym pracownikiem Ministerstwa Spraw Zagranicznych. Przeszedł wszystkie szczeble zawodowej drogi urzędniczej: był ekspertem, naczelnikiem wydziału, wicedyrektorem departamentu, zastępcą ambasadora w jednej z największych placówek – Stałym Przedstawicielstwie RP przy NATO i UZE w Brukseli (w latach 1999 – 2004).

Od 2004 r. jest dyrektorem departamentu polityki bezpieczeństwa. Jest urzędnikiem służby cywilnej. W służbie zagranicznej ma rangę ambasadora tytularnego. 

W latach 90. był jednym z filarów procesu akcesji Polski do NATO. Obecnie jest jedną z kluczowych postaci w procesie związanym z ewentualnym rozmieszczeniem w Polsce elementów amerykańskiej tarczy antyrakietowej. Uczestniczył i przewodniczył polskim delegacjom w pracach różnych organizacji międzynarodowych – w tym NATO, OBWE, ONZ oraz forach zajmujących się problematyką rozbrojenia, kontroli zbrojeń i nierozprzestrzeniania broni masowego rażenia. 

Pan Robert Kupiecki jest uznanym ekspertem w dziedzinie polityki bezpieczeństwa. Jest autorem i współautorem kilku książek i kilkudziesięciu artykułów poświęconych historii najnowszej i stosunkom międzynarodowym.

Odznaczony: Krzyżem Oficerskim Orderu Zasługi Republiki Litewskiej, Złotym i Srebrnym Medalem „Za Zasługi dla Obronności Kraju” oraz Srebrnym Medalem Ministerstwa Spraw Zagranicznych Republiki Słowackiej.

Zna język angielski i rosyjski. Jest żonaty, ma dwójkę dzieci.